Franz Schubert arbeitete in den Jahren 1816/17 an zwei Streichtrios, von denen er jedoch das Streichtrio in B-Dur (D 471) nicht fertigstellte. Im zweiten Ansatz vollendete er 1817 dieses Trio, welches später noch einmal überarbeitet wurde und als D 581 in der Werkzählung Schuberts verzeichnet ist.
Die formale Struktur des Trios entspricht der viersätzigen Form der Wiener Klassik mit einem ersten Satz in der Sonatenhauptsatzform, einem langsamen zweiten Satz in dreiteiliger Liedform, eines Menuetts im dritten Satz und eines Rondos als vierten Satz. Durch das ganze Werk hindurch ist jedoch eine sehr starke Prägung durch das Liedschaffen Schuberts deutlich. Insbesondere der zweite und vierte Satz können als instrumentierte Kunstlieder verstanden werden, wodurch sich ähnlich wie bei Beethoven eine Erweiterung der Form und eine Romantisierung im Sinne der Poetik zeigt.